É a freguesia mais setentrional do Concelho de Mafra, limitando a Norte o Concelho de Torres Vedras. De carácter eminentemente rural, conta com magníficas praias como a praia da Calada.
Outrora conhecida por Freguesia de São Domingos da Fanga da Fé, foi desmembrada da Freguesia de São Tiago de Torres Vedras aquando da reforma de 1855. Já mais recentemente passou a chamar-se Encarnação, povoação que já existia no século XVI como Lobagueira dos Lobatos, reza a tradição, “pelos muitos lobos que infestavam toda a zona marginando a ribeira do Safarujo, coberta de matos e densos arvoredos formando vasto bastio desde o Codeçal até ao mar”.
Quanto ao património artístico, merece relevo a Igreja Matriz de Nossa Senhora da Encarnação, que sucedeu à de São Domingos da Fanga da Fé após o terramoto de 1755.
Até então foi a Capela de São Domingos da Fanga da Fé altar privativo de Nossa Senhora do Rosário. Arruinado pelo terramoto, o templo foi mais tarde parcialmente reconstruído, servindo ainda para cultos até inícios do século XIX. O povo da Encarnação obteve então autorização dos Condes de Belmonte para exercer os actos paroquiais na Igreja de N. Sra. da Encarnação, votando ao ostracismo a antiga capela, cujo adro é hoje cemitério.
Construída no século XVII, a Igreja de Nossa Senhora da Encarnação foi redecorada no século XVIII, mantendo da origem os silhares de azulejos, seiscentistas. A capela-mor possui retábulo de talha, com colunas torsas, e a sacristia dois arcazes, um dos quais de 1661, para além de uma pia de água benta, um relógio setecentista e uma imagem de São Marcos, vinda, provavelmente, dos destroços da Capela da Fanga da Fé.
Entre as numerosas imagens destaca-se a da padroeira, proveniente da Sé de Lisboa, e a de Santo António com o Menino, de madeira estofada, datável do séc. XVII-XVIII. No tecto uma pintura a representar a Anunciação da Virgem, a lembrar as composições de Pedro Alexandrino.